基于位置的服务（Location based Service，LBS）对于人们的生活有着至关重要的作用，而空间定位技术是整个LBS系统得以实现的核心技术。目前，以GPS(GlobalPositioning System)为代表的室外定位技术得到广泛应用，但因卫星信号受到阻挡、干扰，在人们活动最为频繁的室内空间以及高楼林立的城区，GPS系统难以有效定位，迫切需要研究室内外全时空高精度定位技术。本文重点研究基于磁场的室内定位算法理论以及实现。　　首先，本文对室内磁场特性进行全面测试和研究，包括磁场空间波动性、稳定性、时变性、设备差异性等，通过真实环境下的实验，定性分析利用磁场进行室内定位的可行性，指出基于磁场的室内技术面临的难点。　　其次，本文针对室内磁场无处不在的特点，采用众包方式构建磁场指纹库，打破了传统的指纹构建方法的限制，既减少了训练代价，同时提高了构建指纹库的效率，有利于基于磁场的室内定位方法进行大范围部署。通过真实环境下的实验，验证了众包模型构建磁场指纹库的有效性。　　最后，本文针对磁场可用特征少的特点，改进传统的航位推算方法(Dead Reek-oning)，提出基于Dead Reckoning和磁场的改进粒子滤波方法对移动目标进行定位和跟踪。实验结果表明本文提出的在线定位方法具有很好的定位精度，在真实的办公室和超市环境下，可信度90％下定位精度为2m。