近年来,全球汽车保有量呈井喷式发展,能源危机与环境污染等全球性问题日趋严重,新能源汽车取代传统内燃机汽车已经成了不可逆转的趋势,电动汽车的研究在汽车行业颇具前瞻性。轮边驱动电动汽车作为电动汽车发展的重要方向近来年备受关注,这种驱动方案省略了传统汽车的传动系统,将动力直接传递给车轮,改善了底盘空间布局,提高了传动效率,减少了动力损失,而且各轮独立可控,极大的改善了汽车的转向灵活性、操控性和安全性,引起了人们高度重视。轮边驱动电动汽车没有传统的机械差速器,所以电子差速转向系统的研究是轮边驱动电动汽车发展过程中不可避免的问题。由于轮边驱动电动汽车四个车轮独立可控,因此更容易实现更多形式的转向模式,性能优异的电子差速器能极大的提高汽车的转向灵活性和稳定性,对汽车的驾驶安全至关重要。本文以车辆的低速转向灵活性与高速转向安全性为目标,提出了兼具各自优点的轮速跟踪法与转矩补偿法相结合的电子差速控制策略。论文在大量阅读国内外文献的基础上,总结了电子差速控制系统的研究现状及发展趋势,确定了本文转速、转矩控制相结合的研究方向;然后根据汽车动力学的相关知识及动力性指标,对整车动力参数进行了匹配设计;接着用MATLAB/Simmmulink软件建立了三相交流异步电机仿真模型、前轮转向模型、异向转向模型,分析了斜行转向原理、原地转向原理,通过4路并行的PI控制器对转速、电流采取双闭环控制,并进行了低速下以转向灵活性为控制目标的仿真试验;研究结果表明,在施加本文控制技术下,各轮很好的跟踪了理论速度,取得了良好的控制效果,提高了汽车的转向灵活性;最后,针对目前速度跟踪法在中高速工况下的不足,设计了基于滑移率的二次转矩补偿控制策略,仿真表明该方法改善了传统的仅根据滑移率作为转矩分配依据的不足;本文的二次转矩补偿控制策略,首先根据转向时各轮垂向载荷与汽车总质量的比值对转矩进行预分配,然后根据各轮反馈的滑移率,用模糊控制器对转矩进行补偿分配,建立了路面识别控制器、整车七自由度动力学模型、dugoff轮胎模型和转矩分配控制器等模型,并将路面识别控制器加入到dugoff轮胎模型中,得到不同路面状况下的轮胎力,研究汽车在各种路况下的中高速转向特性,取得了不错的仿真效果,结果表明,该方法降低了驱动转矩对滑移率的敏感度,使汽车转向更加平稳高效,具有更优越的转向性能和安全性。本文的研究方法和研究结果可为实际电动汽车转向控制策略的研究提供有益的借鉴。