近年来,因载重车辆引起的事故率不断上升,经常造成重大人员伤亡。因而,从技术手段提高多轴车辆安全性能已是急需解决的问题。本论文研究的主要目的是提高车辆制动性能和低附着系数路面起动与通过性能,提高车辆的主动安全性,降低交通事故发生率。本文将通过建立多轴载重车辆模型、研究多轴车辆的驱动力控制系统、控制方法和控制策略,构建ABS/ASR控制系统的半物理仿真开发平台,以期提高整车的安全性能。首先,通过建立多轴车辆(6X4)的模型,应用牛顿力学原理和多刚体动力学原理建立整车Matlab/Simulink模型与Adams模型,运用超静定力法原理和能量原理进行轴荷受力分析,并引进变形协调理论对轴荷进行校正计算,模拟了车辆的纵向运动及车轮的转动、车辆的动力、操纵和制动等的动力学特性,整车仿真运动效果比较理想。其次,进行ABS/ASR控制系统模型的构建,着重建立门限逻辑控制模型和PID控制模型进行研究,经过参数优化和调整结构,连接整车模型进行实时仿真,验证控制算法与控制策略,研究整车驱动力控制的关键性技术问题。仿真结果表明,控制模块控制效果达到预期效果。最后,搭建以DSP高性能芯片为核心的在环仿真控制系统的硬件开发平台,设计了车辆驱动力控制系统的半物理仿真结构,给出了软件中各主要模块的设计思想和软件流程,通过硬件仿真器将CCS集成开发环境与实际硬件开发平台相通信,再经Matlab CCS link工具将CCS IDE与ABS/ASR控制系统相实时通信,完成半物理仿真系统的构建。