半球谐振陀螺具有长寿命和高可靠性、高稳定性的特点,可广泛应用于各类运载器导航与制导。本文对半球谐振陀螺的谐振子控制环节进行深入的研究,并根据半球谐振陀螺的等效数学模型设计其控制仿真模型。主要工作包括设计其闭环正交控制环节并对其进行仿真分析,以及设计其锁相环控制环节,速率控制环节,幅值控制环节等相关逻辑环节。通过搭建仿真模型来模拟实际的半球谐振子的工作情况,根据仿真分析的结果对其进行细致的研究与分析,为半球谐振陀螺将来的发展提供一些有实际价值的借鉴。本文首先分析了半球谐振陀螺中谐振子的振动原理,通过振动模型的等效分析给出谐振子在二维空间中的振动模型,以此来分析谐振子上的驻波产生进动的具体原理。通过搭建谐振子的数学仿真框架以及对谐振子运动数学模型的分析,给出谐振子的误差产生来源以及其数学形式,并且通过仿真模块对误差进行模拟分析,继而分析如何有效的抑制其误差。然后分析了半球谐振陀螺现有的两种主流工作模式。详细的介绍了在力平衡工作模式之下,谐振子的各种相关控制环节。分析了各个控制环节存在的实际意义和作用并且进行仿真模拟各个控制环节来分析谐振子的具体工作情况。最后对半球谐振子中主要的正交误差进行仿真分析,针对半球谐振子中比较复杂的正交漂移设计出一套基于反馈控制的方法来抑制正交漂移,并且对比分析控制环节的改进以及实际情况会对控制方法所产生的影响,以此对比做进一步分析研究,实现对半球谐振陀螺的正交控制。论文对半球谐振陀螺控制技术及误差抑制给出了一个有价值的控制策略参考方案。