当今的中朝两国边界的形成,自古以来便是一个漫长的历史过程；其中,图们江作为东段边界的历史,最早可以追溯到中国古代元末明初之时,而那时的朝鲜半岛也正值高丽王朝末期至朝鲜王朝前期的过渡期。在此期间,以高丽恭愍王执政时期为开端,高丽王朝借助国际形势的变化,开始在朝鲜半岛东北部地区大力推行“北进政策”；此后,新生的朝鲜王朝继承并发扬了这种“北进政策”,从而一度将其疆域拓展到了图们江沿岸,并由此开始了图们江成为边界界河的序幕。当然,在1392年朝鲜王朝建立之初,在图们江沿岸所开拓之地,仅限于其下游西岸的“孔州”,该城于1398年以作为“肇基之地”而被改名为“庆源”；至此,作为“六镇”之一的庆源镇的新建,标志着“六镇”设立的发端,也标志着图们江开始成为未来界河之先声。然而,庆源镇的设立并不是一帆风顺的,在先后历经“庚寅事变”及“癸丑事变”的过程中,发生了由“废弃”到“复立”一系列反复而复杂的变化；最后于1434年,庆源镇被终设于图们江中游西岸的“会叱家”地区。在庆源镇终设的同时,朝鲜王朝加快了“北进”的步伐,并随之展开了六镇的全面设立。在金宗瑞的主导下,朝鲜王朝首先于1434年在图们江上游东岸的“吾音会(斡木河)”地区终设了会宁镇,紧接着又于1441年在图们江中游东岸的“愁州”地区终设了钟城镇,最后于1443年在原“孔州”之地终设了庆兴镇；以上,新设“四镇”的建立以及所形成的沿江防御的趋势,开始引出了建立所谓“图们江沿江防御体系”的问题。此后,于1441年终设于图们江南岸“多稳平”地区的稳城镇以及于1449年终设于今朝鲜咸镜北道“富宁里”地区的富宁镇乃至长城“行城”等工程的相继建设,使得以完设后的“六镇”为核心的“图们江沿江防御体系”得到了全方位的构建；只不过,在此期间,暗藏在体系构建过程中的朝鲜王朝的“北进政策”,同时在无形中得到了最大化的发展。从此,图们江正式开始作为边界界河,在对后世产生重大影响的进程中沿用至今。