多能体系统的分布式协同控制中每个智能体都能与相邻的智能体进行通信,使得多智能体系统的整体效率和运行能力都有所提高。由于其广泛的实际应用以及低成本、高自适应、易于维护等优点,引起了众多研究者的关注。已有文献大都考虑一阶、二阶或高阶线性动力学的多智能体系统,然而实际物理系统具有复杂的非线性特性,因此研究高阶非线性多智能体系统的一致问题具有重要意义。随着研究的深入和实际需要,对多智能体的性能也提出了新的要求,需要在实现系统稳定性的同时还能够满足性能约束,因此需要引入性能函数对系统的状态进行受限。基于以上分析,本文研究了状态受限下高阶非线性多智能体系统的输出一致控制问题,主要研究工作为以下两方面:首先,针对含有Prandtl-Ishlinskii磁滞输入和未知外部扰动的高阶非线性多智能体系统,考虑了预定性能控制下的领导跟随输出一致问题。为了实现对输出一致误差的预定性能控制,采用状态转换,将一致误差转换为系统的新误差。在设计降阶观测器的基础上,基于反向递推法和动态面控制技术设计了输出反馈控制器,并且通过自适应方法消除了非线性磁滞输入的影响。经李雅普诺夫稳定性理论证明闭环系统是有界稳定的,可以实现领导跟随一致且一致误差满足预定性能要求。通过MATLAB仿真,验证了控制算法的有效性。其次,针对带有扰动的高阶非线性多智能体系统,考虑了全状态受限下的领导跟随输出一致问题。首先,设计了降阶动态增益观测器,通过采用动态增益的方法,放松了非线性函数的Lipschitz条件。通过在反向递推的每一步采用不对称tan障碍李雅普诺夫函数(TBLF),设计了分布式输出反馈控制器。经李雅普诺夫稳定性理论证得系统的有界稳定性,因此输出一致误差和闭环系统中的所有状态都能满足TBLF中性能函数的性能要求。通过MATL AB仿真,验证了控制算法的有效性。