在飞行器和地面机器人的自主导航、路径规划等应用场景中,语义地图的建立十分重要,本文以空中机器人大赛第八代任务为背景,主要研究室内语义地图建立,包括语义地图的定义、空间3D地图的构建、室内场景的目标检测以及语义地图融合等。本文的主要工作内容如下:首先,给出了基于稀疏特征点信息匹配和稠密点云信息误差最小化的帧间对齐方法;给出了基于全局优化的的每帧位姿调整方法;给出了点云拼接和优化以及稠密点云地图的生成方法;给出了基于点云地图的网格占据地图生成方法。其次,给出了基于Selective Search算法的目标定位方法;给出了基于支持向量机的目标种类识别方法;提出了基于深度图像区域生长的目标区域分割方法,生成了目标的语义信息。然后,提出了基于最大似然估计的语义融合方法,由语义序列生成语义标签。并将语义标签映射到地图中,生成最终的语义地图。最后,给出了算法的流程并实现了所提出的算法,通过仿真实验和分析,说明了算法的可行性和有效性。