作为一个极富挑战性的高技术密集型项目，机器人足球吸引了越来越多的研究和关注。路径规划问题是机器人足球中类人机器人避障比赛中的重要部分，其实时性和稳定性对整个比赛起着决定性的作用。本文就如何提高类人机器人路径规划的实时性和稳定性详细阐述了机器人路径规划问题、地图创建与自定位等方面问题，在此基础之上对WIT类人机器人避障路径规划系统进行了研究与开发。 （1）分析了机器人路径规划问题的一般提法；对机器人路径规划问题的各个不同类型的不同方法进行了相应的探讨，更深入的理解了各种不同类型的路径规划问题的典型算法，以及在机器人路径规划问题存在的缺陷和发展趋势。 （2）探讨了机器人同时定位于地图创建（SLAM）问题，深入理解了SLAM的相关理论与关键技术，对目前SLAM问题中存在的问题和发展趋势进行了展望。 （3）详细阐述了WIT类人机器人动、静态行走步态的具体算法。通过实验验证，其能达到准确性和鲁棒性的要求。 （4）提出了WIT类人机器人避障路径规划系统，结合实时地图创建与自定位思想的路径规划算法，能较好的完成实时性和稳定性的要求。 综合上述技术，WIT类人机器人避障路径规划系统得到了改进和完善，鲁棒性更强，处理速度加快，其实用性和稳定性也得到大赛的验证，能够较好的完成FIRA机器人足球类人机器人避障比赛的要求。