【摘 要】
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高压输电线的损伤和线上障碍物会对输电线正常运行产生影响,甚至造成电网瘫痪。因此需要对输电线路进行定期检查。本文首先介绍了国内外巡检机器人研究现状,对现有的巡检机器人使用的夹持机构进行了分析分类,并对其优缺点进行了分析。结合机器人的使用环境、越障方式和现有的夹持机构的优点,设计了一款新型的适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构。对机器人不同行走状态进行受力分析,得到不同状态下所需要的夹持力,并且对行走
【基金项目】
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辽宁省教育厅项目《仿人双臂巡检机器人自主巡检作业关键技术研究》,批准号:LJ2020JCL024；
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高压输电线的损伤和线上障碍物会对输电线正常运行产生影响,甚至造成电网瘫痪。因此需要对输电线路进行定期检查。本文首先介绍了国内外巡检机器人研究现状,对现有的巡检机器人使用的夹持机构进行了分析分类,并对其优缺点进行了分析。结合机器人的使用环境、越障方式和现有的夹持机构的优点,设计了一款新型的适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构。对机器人不同行走状态进行受力分析,得到不同状态下所需要的夹持力,并且对行走夹持机构的在ANSYS中进行了静力学分析。同时在Adams将装配有新型行走夹持机构的巡检机器人的爬坡能力进行了仿真,分析了行走夹持机构对机器人爬坡能力的影响。对行走夹持机构的控制系统进行了硬件选型,对行走轮打滑问题进行了分析,得出了打滑程度、线路坡度与需要克服打滑的压紧力之间的关系。提出了一种行走轮打滑识别的方法,设计了打滑控制的模糊控制器,并且对控制器进行了仿真。最后,制作了行走夹持机构的实物,并装到巡检机器人上,在搭建好的实验线路上进行了打滑控制实验和线路夹持实验。实验结果证明设计的行走轮打滑控制方法可行,设计的行走夹持机构可行。全文共有图片106张,公式43个,表格5张,参考文献69篇。
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