履带车辆悬挂系统不仅对提高车辆行驶过程中的稳定性和平顺性具有重要意义，而且直接影响到操作员的舒适性和行驶过程中射击的准确性。本文以某履带车悬挂装置为研究对象，将磁流变阻尼器应用在现有履带车辆的被动悬挂上，从而形成一种半主动悬挂装置。目的是证明此半主动悬挂的性能优于其被动悬挂，为载有半主动悬挂系统的履带车辆的产业化提供理论依据。　　首先，本文研究了磁流变阻尼器的工作原理和工作模式，并选择流动模式和剪切模式的复合模式来建立其力学模型，并根据实验确定阻尼力与电流的参数化模型，并在simulink中建立了磁流变阻尼器模型，并对阻尼力与路面位移的关系、阻尼力与活塞振动速度的关系、阻尼力随时间变化的关系进行了深入探讨。　　之后，本文采用滤波白噪声模拟方法建立了路面输入模型，并确定了车身垂直加速度、悬挂动挠度和轮胎动挠度为影响车辆行驶性能的评价指标，并对履带车辆的动力学建模进行了深入分析，得到了履带车辆单轮二自由度动力学模型和履带车辆半车八自由度动力学模型。　　其次，本文对模糊控制系统做了阐述，并对模糊控制器的设计进行了深入分析，分析了选择二维模糊控制器的原因，并设计了磁流变阻尼器的阻尼作为输出变量的49条计算机模糊控制规则，确定了输入输出变量的基本论域和量化因子和比例因子。　　最后，利用simulink仿真的方法，建立了履带车辆单轮二自由度悬挂系统仿真模型，对被动和半主动悬挂装置的车身垂直加速度和悬挂动挠度和轮胎动挠度进行了对比分析，并建立了履带车辆半车八自由度悬挂系统仿真模型，对其车身垂直加速度和俯仰加速度进行对比分析，并分析了第一、五、六负重轮的悬挂动挠度和轮胎动挠度，得出结果是安装有磁流变阻尼器的半主动悬挂系统从以上性能指标上均优于被动悬挂系统，大大提高了履带车辆行驶的稳定性和安全性。