进入21世纪以来,电子产业迅猛发展,然而电子产业的发展离不开自动插件机。自动插件机能提高插件效率,降低产品的不良率,减少因人为操作导致的插件不合格等问题,提升企业的竞争力。本文以机器视觉技术以及工业机器人为基础,旨在开发出一套能完成自动插件的机器人插件系统,解决常规插件机不能插入异形元器件以及机床式插件机存在的笨重、占用空间大等难题。本文主要研究内容包括:(1)完成插件机总体设计方案。完成插件系统三维模型设计以及系统工作流程规划,将插件系统细分为不同模块,完成插件机不同模块核心部件的选型以及模块搭建,同时解决模块间通讯问题。(2)完成机器人插件系统标定。机器人插件系统标定包括:机器人标定、摄像机标定、手眼标定。机器人标定和摄像机标定是手眼标定的基础,通过手眼标定解决了由图像坐标到机器人工具坐标之间转换。(3)完成了机器人自动插件控制系统开发。针对印刷电路板存在的位置偏移及选择问题,建立印刷电路板基准点图像处理算法以及印刷电路板工位坐标获取算法,使插件机自动获取工位点的精确坐标。完成插件机控制系统软件开发。(4)设计摄像机标定实验以及手眼系统标定实验,验证图像坐标到机器人基坐标转换误差。设计插件机插件精度实验,验证插件机能否精确插件。实验结果验证了插件机结构设计的合理性,获得的实验数据验证了插件机算法的准确性。