控制器局域网络(CAN)是一种能有效支持分布式控制和实时控制的串行通信网络，具有高性能和高可靠性的特点，现已形成国际标准。但CAN总线也具有其局限性，那就是难以接入因特网。如果能够把现场总线与以太网连接，那么这些问题都将得以解决，同时，由于以太网能够方便地接入因特网，控制信息也将可以方便快速地传送到世界上任何一个地方。 本文结合陕西省教育厅项目“并条机自调匀整控制系统”，此系统采用CAN的应用层协议CANopen实现现场总线设备的组态和数据传输的功能，大大提高了CAN总线的通信和控制能力。本人通过查看大量国内外相关领域技术资料，在对CAN总线技术、CANopen协议及以太网通讯协议进行深入分析的基础上，并对CAN总线与以太网的接口技术进行研究，从而提出了嵌入式系统的整体设计目标，以Philips公司的ARM7-LPC2292为核心处理器，以ADS1.2为软件开发工具，选用μC/OS-Ⅱ为嵌入式实时操作系统，TCP/IP协议栈为第三方提供，实现了CANopen协议与以太网协议之间的相互转换，使CAN总线能够方便地接入以太网。 本文介绍了CAN总线和CANopen协议的主要内容及通信原理，以及TCP/IP协议栈各层协议的数据封装，并描述了网关的模型和软硬件的总体结构。然后详细论述了嵌入式网关的设计及调试过程。在硬件方面，根据系统的功能需求完成了电路设计，包括用ProtelDXP画原理图和PCB制板，以及焊接电子元件的整个过程。在软件方面，首先在ARM上移植μC/OS-Ⅱ操作系统，并测试内核能够正常运行；编写相关硬件的底层驱动程序(CAN控制器、以太网控制器、LCD液晶驱动)；并在操作系统的基础上实现CANopen协议栈，移植经过裁剪的精简TCP/IP协议栈；以及编写基于操作系统的应用程序等。在系统测试中，网关上电后能够正常工作，其中LCD能正常显示用户界面，各外围通信接口能够正常通信，并可以从以太网嗅探软件抓取的数据包中查看数据的通讯过程，结果证明此系统基本完成了预期的设计目标，实现了系统的功能，操作人员不仅能从工业车间现场通过LCD查看设备的运行状态，而且从远程以太网浏览器上也能查看到网页，为现场设备层控制系统与企业信息管理系统的集成创造了条件。