足球机器人系统融合了机器人学、传感器信息融合技术、机器视觉、智能控制、人工智能、机电一体化等关键技术，为相关领域的前沿科学理论研究提供了一个很好的实验与测试平台，受到各国的科学研究人员和工程技术人员的青睐，是当前机器人研究的的一个热点问题。控制系统是整个足球机器人系统的核心，它既需要具有较强的信息获取与处理分析能力，同时也必须具有较强的逻辑推理和决策能力。本文以MiroSot（3:3）的足球机器人比赛为背景，对其控制系统的几个关键技术进行了深入研究，设计了相关的信息处理及控制算法，并采用VC编写完成了控制系统软件，实现了足球机器人系统的控制。文章主要完成了如下：首先，对足球机器人视觉处理系统进行了深入分析和研究，针对环境光照变化容易影响识别效果的问题，提出了一种基于动态阈值和背景差分的图像信号分析方法。文章详细地介绍了分析算法，并在此基础上完成了整个足球机器人视觉处理子系统设计。其次，对足球机器人决策子系统进行了深入分析和研究。通过在传统三层模型决策子系统的基础上增加一个策略知识库，提高了机器人动作的连贯性；通过对传统人工势场法进行改进，提出了一种改进的路径规划算法。文章在介绍足球机器人系统及其环境建模的基础上，详细阐述了基本动作层、运动规划层、协调层以及策略知识库的设计方法。第三，以本校创新基地的MiroSot（3:3）足球机器人系统作为硬件平台，采用VC编写了该系统的控制软件，实现了MiroSot（3:3）系统的控制，验证了算法有效性。