本文对3—RRRT并联机器人精度设计和运动学参数辨识作了比较深入的研究。主要涉及的内容有:利用D—H法对3—RRRT并联机器人机构进行了分析,并用解析的方法给出了该并联机器人的8组位置反解,采用数值方法给出了该并联机器人的位置正解。并利用MATLAB语言及其工具箱,验证了该数学模型的正确性。同时分析了该机器人的零点误差。系统的研究了一种基于球杆仪检测信息的并联机器人运动学标定方法,分析了3—RRRT并联机器人的几何误差源,并建立了3—RRRT并联机器人位姿误差模型,将非线性问题转化为线性化问题。通过该模型的建立,给出了该机器人误差参数识别的算法,并进行了数值仿真,进一步分析了误差参数识别的可行性。该方法也可用于其它并联机构的运动学误差参数识别。利用SolidWorks和MATLAB中的SimMechanics工具箱建立3—RRRT并联机器人的机构模型,并在SimMechanics环境下对机器人进行了运动学的动态仿真,同时进行了轨迹跟踪控制。