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连杆机构尤其是平面四杆机构常被应用于各种机械来实现已知轨迹的运动，例如，实际应用中的水稻插秧机的分插机构、搅拌机、起重机等。人们对连杆机构的轨迹综合方法的研究从未间断，连杆机构的轨迹综合是机械系统创新设计的基础，在学术研究和工程应用领域都具有重要意义。本文以平面四杆机构为研究对象，为提高轨迹综合的速度与精度，提出了一种基于三次非均匀B样条理论的轨迹综合方法。本文首先生成了大量的连杆曲线数据，提出了连杆曲线归一化方法。将生成的原始连杆曲线进行了统一的归一化处理，消除了连杆曲线与缩放比例