本文以仿人形多气囊柔性试衣机器人为研究背景,针对研究对象的特点,结合控制对象建模分析、软硬件系统设计及控制目标建模,提出了一种视觉伺服控制方法。传统的以气压参数作为反馈的控制方法难以解决实际应用复杂环境下的良好控制问题,而视觉伺服控制方法则直接控制目标外形的变化,控制效果更好。控制算法方面,无模型自适应控器的设计不依赖对被控系统建立精确的数学模型,算法可调参数少,对不同被控系统的兼容性强。主要研究工作如下：首先,介绍仿人形多气囊柔性试衣机器人的项目背景及系统结构,通过分析系统特点提出视觉伺服控制系统的设计方案。以工业摄像头作为传感器,以气囊充胀厚度参数作为控制过程的反馈变量,直接控制气囊充胀过程中外形的变化。其次,简要介绍了视觉伺服控制技术的应用现状,对仿人形多气囊柔性试衣机器人的视觉检测硬件系统进行选型并搭建,并通过使用M公司的LabVIEW为平台,设计了仿人形多气囊柔性试衣机器人的视觉检测程序。最后,使用仿人形多气囊柔性试衣机器人的视觉检测系统检测气囊充胀过程的系统阶跃响应,对气囊对象进行建模分析。简要介绍了无模型控制方法产生的背景,无模型自适应控制的基本原理及对其分析、无模型控制律及特征参量的辨识,随后又对无模型控制律性能进行了概述。最后通过LabVIEW与MATLAB混合编程的仿真试验比较MFAC与传统PID控制方法在系统中的表现,证明本方案能够得到稳定且适用于各种气囊的控制效果,有效避免充气过程超调对气囊形变精度的影响与气囊过量充气发生爆裂产生的安全隐患。