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该文讲述了针上海交通大学研制的EDUROBOT-680-Ⅱ教学机器人,在总结以往教学机器人开发经验,吸取众家仿真系统所长基础上开发的一套新型教学机器人仿真系统.此系统的主要技术内容包括:在专业工程建模软件中进行机器人各部分零件的建模;在仿真系统中引入零件模型数据文件三维再现机器人模型;开发新型五轴教学机器人运动学算法,实现机器人运动规律;用户观察视窗的多角度、多视窗,便于时时观察对模拟机器人操作效果;模拟机器人操作控制面板,实现模拟机器人与用户操作的良好交互性.