近年来,随着阿里、京东等一些电商企业的不断发展,工业自动化水平的不断提高,智能传感器设备以及调度算法层出不穷,推动物流产业结构的不断革新,力求降低成本,提高物流运输的效率,减少资源的损失。因此现代化物流广泛采用AGV(Automated Guided Vechicle,AGV)作为主要的智能信息化运输设备,通过网络进行自动化管理,协调完成调度任务。它主要应用于装载、运输、卸载货品等环节,解决了传统货品运输方式所存在的问题,大幅度提高了物流行业的经济效益,潜力巨大,有着不可估量的价值。AGV调度系统最主要研究的内容有三点:(1)如何构建合理的仓库地图模型;(2)针对不同的调度任务如何求解各AGV的最优调度路径;(3)如何解决AGV运行过程中存在的死锁和冲突情况。通过对国内外AGV系统研究文献的详细调研和创新,本文的主要工作如下所示:1.分析仓库物流调度管理系统的设计需求,并根据需求介绍了AGV的硬件组成部分和总体设计方案;2.在AGV硬件平台和调度软件的基础上,对AGV的建模方案、路径规划算法、调度算法等进行深入研究。具体包括:(1)本文引入时间无向petri网对大规模双向车道仓库环境下多AGV的调度过程进行建模,并添加功能库所细节还原了仓库调度的整个过程,方便后续理论分析;(2)在petri分解后对AGV进行单独路径分析,减少了计算的复杂度;(3)选用可达树构造算法对单辆AGV进行路径规划,增加了AGV路径规划的灵活性;(4)对于多AGV完成物流仓库中的调度任务时,对于可能产生的一系列冲突、死锁问题和突发情况等问题,本文通过建立多指标的目标函数,并提出改进的外点惩罚函数法,通过对AGV运行路径信息的逐次迭代和更新获取其在运行过程中产生的碰撞信息,并结合节点等待算法与重新规划算法对AGV在运行过程中将遇到的碰撞类型进行分析,以AGV运行时间最优为原则选择规划方案对相应路径进行二次局部规划,在消除碰撞的同时确保调度方案最优,实现实时调度。