本文以油气田常用集输管道为研究对象，围绕小管道智能检测爬机涉及的相关理论及技术展开较深入的研究。论文在以下几方面取得了创造性成果： 1．针对小管道在役检测的特点，提出了将舱体设计为工字形，采用简单可靠的“鼠标工作原理”设计里程定位系统，并在支撑臂上采用增力机构，以提高里程计数的精确性和可靠性。 2．分析了平面反射镜对聚焦声束的影响，首次建立了超声声束经平面反射镜反射后的聚焦超声场模型；分析表明，单焦距探头经平面反射镜反射后可用于小管道的智能检测。 3．首次引入扫描带重叠系数的概念，建立了多探头阵列式、多探头旋转式和单探头旋转反射镜式检测头的不漏检条件。 4．建立了检测头数据采集量及数据处理速率模型，首次建立了管道壁缺陷液浸超声检测的量化分析模型；提出采用该模型进行数据预处理后，采用差分脉码调制技术进行数据压缩，采用DSP器件提高数据处理速率。 5．采用断裂力学理论、可靠性理论和模糊综合评判理论，系统分析了含缺陷管道的安全性评价方法；并采用模糊综合评判方法，确定在役管道非受损指标的“阈值”。 6．小管道液浸超声检测室内试验表明，在适当的采样率和系统增益的情况下，单探头反射镜式检测头完全可用于小管道的超声智能检测。