在工业制造、物流与装配的生产过程和航空航天等领域中,广泛应用着实时控制系统。这些场合一般要求其具备较高的实时性、并行性和多点协作性。为了达到上述要求,设计并实现控制精准且满足高实时性和并行性要求的控制系统软件是一个关键问题。为了实现实时控制系统程序设计的一致性、异构性、快速性、可靠性和易维护性,采用模型驱动的软件开发(Model Driven Development, MDD)方法设计和开发控制软件正成为研究热点和发展趋势。对于模型驱动的实时控制软件设计方法,细致的行为交互模型构建是实现该方法的重点。但是当前研究主要针对的是单层建模,即在一个单一的层次中使用若干个基本元模型建模。当使用这种方法对复杂系统建模时,由于实时多任务之间的交互行为错综复杂,将会降低可视源模型的可读性和清晰度,并且容易产生错误,因此难以支持实时控制领域的模型驱动设计方法。本文在对模型驱动的实时软件设计方法进行深入学习和调研的基础上,结合分层递阶智能控制理论提出了一种基于分层递阶的实时领域模型驱动建模方法。该方法把实时设计模型中具体的任务分别分解到3个不同的功能层中实现建模；为了完成不同层次之间的通信,进一步使用端口技术对任务元模型进行了扩展,并根据端口的状态匹配及基于信道的消息传递方法构建了不同层次的不同任务之间的通信机制,从而为完成并行交互的多任务在不同层次中的建模和通信打下基础。