【摘 要】
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全断面竖井掘进机是一种特殊形式的煤矿井筒掘进装备,是国家基础设施建设、资源开发等领域所急需的重大技术装备,代表着现代化矿井建设智能化和自动化的发展方向。由于地质构造分布、机械结构特征、人为操作等因素的影响,全断面竖井掘进机运行轨迹时常偏离井筒基准轴线,轻则影响施工进度,重则造成人员伤亡,而相关理论和应用研究有待完善,无法满足工程需求。因此有必要对全断面竖井掘进机岩机载荷辨识、姿态测量方法、姿态控制
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全断面竖井掘进机是一种特殊形式的煤矿井筒掘进装备,是国家基础设施建设、资源开发等领域所急需的重大技术装备,代表着现代化矿井建设智能化和自动化的发展方向。由于地质构造分布、机械结构特征、人为操作等因素的影响,全断面竖井掘进机运行轨迹时常偏离井筒基准轴线,轻则影响施工进度,重则造成人员伤亡,而相关理论和应用研究有待完善,无法满足工程需求。因此有必要对全断面竖井掘进机岩机载荷辨识、姿态测量方法、姿态控制策略等关键技术进行深入探讨,该研究工作对于提升国内竖井掘进装备核心技术水平,提高矿井建设效率,保障煤矿安全生产具有重要意义。本文研究是依托863项目子课题“矿山竖井掘进机研制”（课题编号:2012AA06A403）,以及天地科技重点项目“竖井掘进机井筒掘进关键技术及施工工艺”（课题编号:2018-TD-ZD003）展开的,主要研究工作和创新点如下:1.分析竖井掘进机系统组成、工作原理、各部分结构特征和相互作用关系,确定岩机载荷辨识和姿态控制过程的研究对象。分析竖井掘进机运动特征和姿态调整关联机构（推进系统、支撑系统）的力学耦合关系,建立运动坐标系统和动力学特征模型。考虑掘进过程中井筒围岩对支撑...
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