随着我国人口老龄化进程的加快,劳动力人口在不断地减少,近年来我国越来越多的城市和地区出现了各种不同程度的用工荒,因此企业招聘工人就提高了人工成本,增加了社会和企业的压力、负担。所以机器人在我们的生产生活中的作用越来越重要。Delta并联机器人是一款速度快、精度高的工业机器人,主要应用于医疗、电子、食品加工等行业,基于实现机器人精准抓取作业的工业自动化生产线要求,轨迹规划研究具有重要研究意义。因此,本文以自主研发的四自由度Delta并联机器人为研究对象,探讨了Delta并联机器人轨迹规划问题,通过搭建实验平台来验证轨迹规划的准确性,用于指导和应用到实践中去。首先,对Delta并联机器人的结构进行了简单透彻的分析,借助Solid Works软件建立了Delta并联机器人的三维实体模型,最后对Delta并联机器人进行了自由度分析,为后续研究提供了理论基础。其次,对Delta并联机器人主动臂进行了静力学分析,静力学分析对机器人的控制和驱动的选择有着很重要的参考指导作用,然后对Delta并联机器人主动臂进行了模态分析,模态分析为Delta并联机器人的动力学性能研究打下了基础。当有外部激励时,应该避开主动臂的前几阶固有频率,从而避免共振现象的发生。然后,对并联机器人刚体位姿进行描述,进行了Delta并联机器人运动学建模,并对模型进行简化,再进行Delta并联机器人的运动学正逆解分析,推导得出运动学正逆解的表达式。运动学分析与运动学综合联系紧密,是进行机构设计的重要环节,同时运动学分析为机构设计和动力学建模打好了基础。接着,对轨迹规划的基本概念进行了描述,给出了轨迹规划的方式,重点讨论了正弦模式轨迹规划和操作空间轨迹规划的圆弧插补,并对Delta并联机器人轨迹规划任务做了具体的描述。最后,搭建Delta并联机器人样机平台并进行测试调试实验,描述了抓取装箱模拟,讨论了视觉装置的安装位置,为工业应用提供了一定的参考价值。