本文依托于中国科技馆异形飞艇项目,研究对象是室内无人飞艇控制系统。目前在国内室内飞艇控制系统的研究尚属空白,而室内飞艇的应用价值却越来越得到重视,本文提出了一种基于AP10的室内飞艇控制系统方案。首先,介绍了飞艇的发展历史、室内飞艇的状况及国内外微小型自动驾驶仪的研究现状。研究了驾驶仪的工作原理,并选取一款价格低廉,性能相对稳定的微型自动驾驶仪AP10作为研究对象,分析了其结构和工作原理,其中详细分析AP10的导航原理,并研究了将其应用在室内飞艇上的可能性。接着,依据AP10的工作原理及室内飞艇的功能需求,提出了一种基于AP10的室内飞艇控制系统方案,详细介绍了改制过程。整个过程分为两个步骤:一、改制AP10使其能够应用在室内飞艇上,实现自主飞行。二、AP10本身不具备自主起降功能,附加上自制RC接收与控制系统联合控制室内飞艇,使其具备了自主起降的功能。然后,依据室内飞艇的功能配套需求设计了地面站监控软件。地面监控软件实现了对室内飞艇的指令控制、控制方式切换、航迹规划和控制参数的实时调整;能够对飞艇姿态、航迹等遥测参数进行实时显示。最后,对整个系统进行了联合调试,试验结果表明:该控制系统能够使室内飞艇在室内实现自主飞行,且具备了自主起降的功能,从而为室内飞艇的控制方法提供了很好的参考。