X-Y两轴联动伺服系统广泛应用于现代制造工业中,但伺服电机和执行机构之间的机械传动装置刚度并非足够大,在快速启动或定位时,执行机构末端会发生抖振。末端抖振的存在,不仅使得点对点的运动精度降低,而且使得轨迹跟踪运动产生轮廓误差。因此,研究X-Y两轴联动系统的抖振问题具有重要的意义。本文首先对X-Y两轴联动系统进行建模并对抖振机理进行分析。利用X轴和Y轴相互独立,不存在耦合的特点,将两轴联动系统的建模转化为单轴系统的建模,提出电机-负载双惯量系统模型;分析末端抖振形成原因和抖振频率的决定因素;明确跟踪误差和轮廓误差的定义,不同于单轴控制追求高动态性能来减小跟踪误差,两轴联动控制更关注轮廓误差,而轮廓误差的大小和单轴跟踪误差的大小并不存在直接的逻辑关系。其次提出基于输入整形器的抖振抑制算法。重点分析零振动(ZV)、导数零振动(ZVD)和极不灵敏(EI)三种输入整形器的抑制效果、时间滞后和鲁棒性;系统的抖振频率不同,时间滞后也就不同;以圆弧轨迹为例,在Matlab中搭建仿真模型,针对X轴和Y轴的抖振频率一致和不一致两种情况,分析抖振抑制算法对轮廓误差的影响。然后针对X轴和Y轴参数不一致时,抖振算法的加入使得X轴响应和Y轴响应时间滞后不同,圆弧轨迹发生畸变,变成椭圆轨迹,提出一种基于评价函数的轮廓误差补偿策略,根据评价函数的值自动调节X轴和Y轴的速度前馈系数,迫使两轴重新同步,减小轨迹畸变,仿真验证上述算法的有效性。最后在X-Y两轴联动实验平台上,利用驱控一体化硬件平台,同时驱动X轴和Y轴电机,通过对典型圆弧轨迹的跟踪,复现两轴联动末端抖振现象,加入抖振抑制算法后引起的轨迹畸变现象,并验证基于评价函数的轮廓误差补偿算法的有效性。