基于VSLAM的挖掘机器人的自主导航避障研究

来源 :浙江大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：woNO111

【摘要】

：

计算机技术和传感器技术的快速发展,为挖掘机器人的进步提供了技术支持。同时人工成本的不断上升,对能够自主作业的挖掘机的需求也越来越强烈。而挖掘机器人的自主避障导航是实现挖掘机智能化和集群控制一个非常重要的组成部分。本文设计一套适用于挖掘机器人的自主导航系统,能够实现同时建图定位,操作人员可以通过上位机选定目标点,挖掘机器人就能自主运动到目标位置。此外,多传感器融合的视觉里程计,在部分传感器信息丢失还

【作者】

：

胡伟辰

【出处】

：

浙江大学

【发表日期】

：

2019年08期

【关键词】

：

VSLAM ROS 多传感器融合导航避障

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