【摘 要】
：
随着中国信息化第三阶段的展开,各行各业开始发展以计算机为主的智能化新生产力,由计算机辅助决策大大提高了工作效率,为生产力进一步发展提供了技术支持。有轨车辆作为第二次工业革命就诞生的运输工具,也应该顺应信息化时代的浪潮,形成覆盖广泛的信息链路和并具备自我环境感知能力。这不仅符合有轨车辆自身发展的内在需要,也是国家和社会对安全运输、信息化运输的外在要求。虽然传统双目视觉系统或其他感知设备为矿用机车防撞
论文部分内容阅读
随着中国信息化第三阶段的展开,各行各业开始发展以计算机为主的智能化新生产力,由计算机辅助决策大大提高了工作效率,为生产力进一步发展提供了技术支持。有轨车辆作为第二次工业革命就诞生的运输工具,也应该顺应信息化时代的浪潮,形成覆盖广泛的信息链路和并具备自我环境感知能力。这不仅符合有轨车辆自身发展的内在需要,也是国家和社会对安全运输、信息化运输的外在要求。虽然传统双目视觉系统或其他感知设备为矿用机车防撞提供了很好的思路:其能实现障碍物实时检测并提供距离信息,实现基本的信息化,但其受限于信息少,信息封闭等缺点,很难在机车防撞这一课题上有更大突破,因此防撞系统需要引入全新的技术打破这一僵局。伴随着计算机科学和机器人学的发展,多学科领域互相碰撞,SLAM（simultaneous localization and mapping）技术应运而生,以新的角度解决的矿用电机车实时定位和环境感知两大难题。将双目视觉系统结合机器人学的SLAM技术,有轨机车的防撞系统将更加“信息化”。论文针对矿用电机车防撞系统展开研究,具体成果如下:1.基于激光雷达测距系统实现矿用机车SLAM。对于机车井上环境,可以在没有先验信息的情况下完成SLAM,井下环境若全程无GPS信号,则可以通过设置特定信息点的方式完成SLAM。通过离散化地图的方式展现SLAM结果,并通过卡尔曼滤波提高了实时定位和地图构建的鲁棒性。在Ubuntu系统中,通过ROS（Robot Operating System）的开发工具搭建物理仿真平台完成SLAM实验。实验表明,通过SLAM得到的实时机车信息与机车位置相符,构建的地图能够与环境保持一致。2.提出更精确的轨道界限检测方法。针对传统双目视觉系统的“3领域”法检测轨道需要固定遍历的起始点问题,本文使用霍夫直线检测技术提取直线轨道,以提取的直线轨道顶点作为“3领域”法遍历的起始点。有效解决了机车震动带来的起始点错位问题,提高了轨道界限检测的准确率。3.改进了障碍物识别系统。针对支持向量机超平面附近正常信息被错误分类的情况,基于错误驱动思想对这些数据进行进一步学习,并将这一方法扩展至非线性SVM,通过在UCL数据集上与原算法对比说明二次优化的支持向量机障碍物识别准确率更高,并以二次优化支持向量机构建的更精准的障碍物识别系统。
其他文献
受电弓碳滑板作为列车最为核心的供电部件,碳滑板的磨损状态直接影响列车的安全稳定性。随着列车运行速度地不断提升,碳滑板与接触线的摩擦磨损现象十分严重,且弓网之间的异常关系极易导致列车行车事故。本论文基于地铁系统的碳滑板异常磨损问题,以纯碳滑板为试验材料,对弓网间的高频振动与摩擦磨损机理以及弓网动态特性等关键技术进行了深入研究。本文的主要研究内容及结论如下:（1）建立了弓网系统动力学模型,包括刚、柔性
为了促进交通运输节能减排工作的顺利开展,自治区交通运输厅开展节能减排一系列的战略部署,文章在重点调查了我区不同方向的省界收费路段交通流量情况及节能减排实施中存在的制约因素,为制定交通运输规范性文件提供参考,为加快新能源车辆的推广应用提供了帮助。
目的 探讨整体护理在急诊急救治疗中的应用，为急救工作提供参考。方法 选取2021年3月—2022年1月天津市第三中心医院80例急诊患者作为研究对象，随机分为常规施护组和整体施护组各40例，常规施护组实施常规护理，整体施护组实施整体护理。比较两组护理前后负面情绪评分、血气分析指标、救护工作中患者对医护人员的满意程度、全程进行生命救治的时间、从入院至出院周期时间及死亡率。结果 护理后，两组SAS
在整个球团生产线中,关键大型风机设备的安全稳定运行是球团连续生产稳定进行的重要基础保障。一旦主抽风机和回热风机发生故障将会影响整个工艺流程并可能会造成重大损失,目前,国内整个球团、烧结生产线中此类风机设备的故障预警与风险评估方法仍以简单的监测参数为基础,故障分析和处理以人为主观判断和事后处置为主,诊断的准确性和事前预警机制不够完善,为确保球团生产线稳定运行最大化,降低运营成本,提高经济效益,应以球
随着社会的进步和现代医学的发展,急诊的地位日益突出,急诊是医院的窗口,急诊护理作为急诊工作的重要组成部分,是衡量医院整体水平、服务质量、应急能力的一个重要标准。由或于急诊患者病情危重、病情进展迅速,要求急诊护士必须具备专业的急救知识、精湛的急救技能、熟练的操作能力。同时由于急诊工作高风险高压力,导致高年资护士调换岗位辞职,急诊护士普遍年轻化,专业水平高低不一,同时医院急诊科室工作环境复杂、服务对象
我国的高速铁路正飞速发展,截止2020年12月,我国的高铁运营里程已达3.6万公里。高速铁路在给人们的出行带来了巨大便利的同时也对线路运行的安全性提出了更高的要求。随着高铁运营速度不断提高、运能密度的加大,已有大量的现场案例说明高速铁路的扣件存在伤损,从弹条断裂到弹性垫板老化失效等问题严重威胁了高速铁路运营的安全。扣件弹条是连接钢轨和轨道板的重要部件,也是在高铁轮轨高频激励作用下最易发生失效的主要
随着“互联网+”大时代的到来,地铁行业的互联网化已经成为必然趋势。客流数据也随着时间的积累形成了庞大的数据库,挖掘大数据下隐藏的有价值的信息用于服务业务的决策及行业的发展,是大数据时代的核心战略。自上海宣布全网刷码进站,轨道交通互联网+行动得到了又一次进展,同时也带来了新的客流特征。因此,采用人工智能技术手段,从客流特征入手,可以更为深入、全面地了解乘客出行行为,挖掘乘客的潜在出行需求及出行特征。
受到人类活动和自然因素的作用，水土流失等灾害现象日益频发，受到研究学者的关注和研究，水土流失的监测与评估已经从小范围小流域逐步走向了大范围、连片区域性治理，因此需要从多角度、多层次和多维度地了解地表区域性的水土流失变化情况。在众多的土壤水土流失模型中，相比于降雨因子、土壤地质因子、地形因子、植被覆盖因子、地质水文因子。地形因子是最为重要的分析参数，直接影响到区域水土流数学模型的计算精度。本文结合青
近年来,随着电子商务的迅猛发展,快递业务量呈高速增长态势,为物流产业带来了前所未有的机遇。然而,快递分拣跟不上业务增长的需求,大多中小型快递分拣中心仍然采用人工方式,不但容易造成误拣,且效率低下。因而,尽快实现快递的自动分拣,是亟待研究的课题。基于此,本文引入机器视觉,详细研究了快递派件信息码图像的检测和识别技术,并设计了快递自动分拣软件系统。主要工作和创新如下:（1）在传统图像算法的基础上,提出
＜正＞核战略是使用核武器的军事战略，是国家安全战略的重要组成部分，包括核武器的研制、发展和使用。俄罗斯军队自组建以来，其战略核力量就一直是国际社会关注的焦点和世界各国研究的热点。从“单纯防御”“积极防御”到“现实遏制”，俄罗斯核战略一直在发展演变，回顾这一发展演变过程，对我们理解俄罗斯核战略逻辑、认清当前态势、把握发展趋势、增进力量建设等具有一定的参考价值和借鉴意义。