我们建立了一个基于Web浏览器的遥操作控制平台,其结构包括网络服务器、视频媒体服务器、机器人服务器和人机交互接口等几个部分,同时设计并实现了可以满足多服务同时支持多用户的机制,可以为用户提供机器人控制、机器人运动图像反馈、机器人运动状态反馈、机器人虚拟表现等服务.只要Internet的用户访问我们存贮于Web服务器的网页,集成了控制平台的网页就下载到用户机器上,用户就可以对沈阳自动化所内的移动机器人进行实时观测和控制.该系统相对于传统的专用遥操作控制系统来说,由于它本身使用了日渐成熟的浏览器技术,为用户提供了良好的人机界面,同时互联网的广泛普及,使得该系统使用起来更加简单、方便、快捷.但是互联网本身是一个及其复杂混乱的系统,控制信息、反馈的状态信息、用于观测的视频信息通过它在客户与服务端进行交流,必然受到其本身状态的影响,不确定延时、传输包的丢失都会对实时控制产生非常大的影响.该文针对这种影响采取预测延时、使用仿真系统进行延时补偿以及针对网络延时和任务需要的视频传输控制方法,针对延时造成控制系统的不稳定性,以综合预测控制和监督控制为一体的共享控制策略为控制方法,来保证客户端对机器人的有效控制.