如何实现作业平台的自主行走是温室内通用移动平台设计中的关键技术问题,论文以实现温室环境中作业平台的自主移动为研究目标,主要开展移动作业测试平台搭建、作业环境地图构建,机器人定位以及作业路径规划的理论研究、仿真分析与实验室测试工作。对移动平台的工作环境——温室大棚的实际情况进行深入分析,搭建温室内通用移动作业测试平台。考虑到转弯角度的准确性以及承重能力,移动平台采用三轮结构,前面两个主动轮差速控制转弯,后面的万向轮作为从动轮;采用激光雷达、超声波传感器等实现环境信息获取。考虑到系统扩展,移动平台的软件开发环境选择ROS操作系统作为上位机软件平台,实现地图创建、路径规划等,下位机采用32位STM芯片处理器实现平台的运动控制。在移动平台地图构建方面,采用激光雷达传感器获取环境信息,提出了基于Rao-Blackwallised粒子滤波器建立栅格环境地图的方法,在实际环境中运用该算法建立了环境地图,验证了该算法的有效性。实验表明:基于Rao-Blackwellized粒子滤波的地图创建算法可得到精确度和一致性较高的地图。在移动平台导航定位方面,分析研究全局路径规划A*算法和局部路径规划DWA算法的基本原理,在A*和DWA算法研究的基础上,利用建立好的环境地图进行了单个目标点规划、沿正方形轨迹移动、自主避障的仿真实验,验证算法的有效性。针对跟踪定位问题,研究了AMCL算法理论,仿真实验结果表明用KLD采样方法可以动态调整粒子的数量,以较少的粒子数取得相对较好的定位效果。最后在实际环境中,结合激光雷达传感器获得的当前环境信息,进行了直道导航、弯道导航、避障导航实验。实验结果表明移动平台通过路径规划算法可以实现自主行走,并且能分析环境中出现的障碍物信息,规划实时避障路径。