全向蠕动分拣平台是一种可以在同一时刻实现平台上多类物体动态分拣和平衡搬运的新型软体工作平台。针对本课题组设计的全向蠕动平台软体驱动器性能较低、稳定性差、加工效率低等缺陷,本文优化了软体驱动器的结构和成型方法,改进了系统的控制方案,设计了全向蠕动分拣平台的多单体执行系统,实现了平台上物体的平衡移动,为后期实现平台上物品的平衡搬运与动态分拣奠定基础。首先,设计了多单体执行系统的总体实现方案。分析了课题的研究目标与物体的运动模式,并介绍了系统的组成、软体驱动器的结构、气动系统及控制系统的整体方案。其次,分析了多腔室复合软体驱动器的材料特性和形变特性。分析软体驱动器的材料特性,建立硅胶材料的Yeoh模型,测定并求解材料参数;建立软体驱动器的有限元分析模型,并通过实验验证其有效性;基于上述模型,进一步指出了软体驱动器横截面、主气室层数、工作气道数及外壁厚度对其形变特性的影响。接着,提出了多腔室复合软体驱动器的形变数学模型及成型方法。建立了基于弯矩平衡理论的软体驱动器形变数学模型,分析驱动压力和弯曲角度之间的关系;根据硅胶材料在常温下的硫化特点,设计一种多模块组合的软体驱动器成型方法;通过与课题组之前的模型及方法做对比分析,验证了所提模型的正确性。然后,改进设计了全向蠕动分拣平台多单体执行系统的控制系统。主要包括基于PWM的高速开关阀控制模块、基于压力传感器的软体驱动器形变控制模块等,并详细设计了全向蠕动分拣平台多单体执行系统各模块的软件控制流程。最后,通过实验验证上述多单体执行系统设计方案的正确性。(1)加工制作软体驱动器实物,验证基于弯矩平衡理论的软体驱动器数学模型;(2)组装实物样机,对全向蠕动分拣平台多单体执行系统进行测试。实验结果表明,全向蠕动分拣平台多单体执行系统可以实现预期的运动,证明本文设计方案的可行性和有效性。