“祝融号”火星车是在天问一号火星探测任务中执行火星表面巡视探测任务的巡视探测车,2020年7月在海南文昌发射场发射,2021年5月着陆于火星乌托邦平原南部,火星探测器分为环绕器和巡视探测器两个部分,巡视探测器又分为“祝融号”火星车和着陆平台两个部分。“祝融号”火星车驶离着陆平台是天问一号巡视探测器系统着陆火星表面后进行的第一个关键动作,是后续火星表面巡视探测工作的基础。为了向火星车安全驶离着陆平台提供决策支持,提出了基于导航相机立体图像的平面间角度计算方法计算着陆平台驶离轨道异面角（两驶离轨道间夹角）与驶离轨道坡度角（驶离轨道与火星表面间夹角）。本文阐述了基于导航相机图像的火星车在轨驶离着陆平台决策支持的流程。首先,分别采用控制场标定法与张正友标定法在探测器发射前的地面试验中获取了导航相机的立体几何参数,在火星车着陆于火星表面后,为验证导航相机立体几何参数是否发生了变化,设计了一种导航相机在轨标定方法,从而确保在火星表面巡视探测任务中导航相机立体测量的准确性;然后,利用标定所得的相机参数对导航相机图像进行Bouguet极线校正和畸变校正,并利用ELAS立体匹配算法获取矫正后导航相机图像的视差图;之后利用视差图计算得到火星表面的三维点云数据,利用三角测量（前方交会）获取驶离轨道表面特征点坐标;最后,提出了一种结合了随机采样一致性算法（RANSAC）与总体最小二乘法的平面拟合方法并通过仿真实验验证了该平面拟合方法的准确性和鲁棒性,利用该算法分别拟合出驶离轨道平面和火星表面,计算得到驶离轨道异面角（0.203°）与两驶离轨道坡度角（18.947°、19.154°）并用于“祝融号”火星车在轨驶离决策中。2021年5月22日,“祝融号”火星车成功驶离着陆平台踏上火星表面后,为验证角度计算的准确性,再一次计算了驶离轨道异面角与两驶离轨道坡度角。圆满完成了“祝融号”火星车在轨驶离着陆平台决策支持任务。