该文以主模块为研究对象,针对并联机床精度的难点问题,提出了两种改善途径——精度设计及运动学标定.该两种途径包括了误差建模、精度分析与精度综合、装配工艺设计、误差补偿等各方面的研究及实验.取得了以下几方面的成果:1、在国内外现有研究状况的基础上,针对少自由度并联机床的特点,提出了建立少自由度并联机床精度保证体系.2、通过空间矢量链方法和误差分离技术,将主模块相互耦合的末端姿态和位置误差相分离,分别构建了末端姿态和位置的误差映射函数.该误差建模方法适用于含平行四边形的并联构型装备.3、通过建立概率模型,用数字特征来描述几何参数误差和末端位姿误差之间的映射关系.在此基础上,进行灵敏度分析,用全域平均灵敏度系数作为评价指标,来确定几何参数误差对末端位姿误差的影响程度.4、在灵敏度分析的基础上,将精度综合归结为一类有约束的线性规划问题.精度综合结果表明,只靠限制零部件的公差达不到精度要求.为此该文提出了整体式及分体式滑鞍接板的两种装配方案.比较两种方案的优缺点,工程实践中采用了分体式装配方案.5、针对主模块并联机床末端位置和姿态误差可以解耦的特点,建立了可以对影响末端姿态和位置几何参数误差分步辨识的误差辨识模型.提出通过修正系统输入实现末端位置误差软件补偿的策略.解决了控制模型结构和参数与误差模型的不一致问题.