搬运车作为物流搬运环节必不可少的运输工具,一直被广泛应用于各种场合,解决人工搬运带来的各种问题。现代化车间的出现,寸土寸金的狭小空间使现有搬运车无法得到充分利用。现有搬运车承载低、体积大、无法实现零半径全方位移动,无法实现中间带有支撑的栈板搬运工作。针对以上问题,本课题提供了一种新型全方位搬运车,致力于解决现有物流搬运存在的问题和进一步扩大搬运车使用场景,并在搬运车设计研究的同时延伸设计出搬运车专用减速器。本文主要设计研究内容主要从以下几个方面开展:（1）根据市场需求构思搬运车整体结构与功能,确定搬运车设计参数:对搬运车轮组进行模块化设计,形成系列化轮组,其中,轮组选用Mecanum全方位轮作为驱动轮;研究分析Mecanum全方位轮运动原理,进行结构设计优化,提高辊子重合度,简化生产工序,降低生产成本并保证性能可靠;轮组采用重载减震方式,一端可旋转固定,一端采用模具弹簧减震,从而增加搬运车整体减震能力;Mecanum全方位轮置于轮组内部,采用轮毂两侧支撑,提高轮组使用寿命与承载能力;轮组采用电机、减速器、轮组直连方式,形成模块化设计,便于后期维护与更换。（2）搬运车举升机构设计:选取剪叉式举升结构,双向丝杆驱动,设立四组举升部件,对举升机构的举升部件进行力学分析,研究分析丝杆推力与载重关系;结合搬运车举升负载及相关参数,对举升机构传动部分各零部件进行设计计算分析和选型,并对计算数据进行校核分析;根据计算数据对举升机构的驱动电机和减速器进行计算和选型。（3）对搬运车整体结构进行设计:根据实际需要,设定搬运车外形轮廓为“U”形,并尽可能的降低整体车身尺寸与高度,使其能够搬运中间带有支撑的栈板,提高搬运车使用范围和场景;不断优化设计搬运车内部结构,合理分配电源部件、控制部件、举升部件和行走部件的安装空间。（4）延伸设计搬运车轮组核心部件—搬运车专用摆线减速器:对摆线减速器的传动原理进行分析研究;对设计的搬运车专用减速器进行优势与创新分析,在继承传统摆线减速器优势的基础上,优化创新内部结构;根据实际负载数据与使用条件,进行减速器关键参数设计计算与分析研究,同时对摆线轮齿形进行分析设计研究;对减速器进行相关测试研究与分析;设计的减速器具有整体尺寸小、承载大、结构简单、成本低、抗倾覆、低传动比小的优点。（5）通过ANSYS Workbench有限元仿真软件进行静力学分析和ADAMS软件进行动力学模拟仿真,验证校核设计的可行性与可靠性,确保搬运车实现既定要求与目标;对搬运车所用全方位轮Mecanum轮进行静力学仿真分析,校核验证Mecanum轮极限受载受力,验证校核各部件受力屈服、变形数据,确保符合设计要求;对搬运车举升部件进行静力学与动力学仿真模拟分析,校核举升部件受力强度是否符合设计要求,分析研究举升部件举升过程变化情况,验证计算数据;利用动力学仿真验证输入输出转速,并计算减速器减速比,校核是否符合减速器预定设计目标。（6）搬运车样机制作与实地测试:通过建模软件建模、制作加工图纸、购买外购标准件、加工非标件;将搬运车各部件进行组装;对搬运车进行驱动轮圆跳动测试、各运动轨迹测试、原设定参数测试、偏移量等测试,参数符合设计要求。通过以上设计分析与研究,提供一种新型全方位搬运车,并在其基础上设计了一款AGV专用减速器,解决现代化车间存在的现有搬运车搬运难和AGV专用减速器空缺等问题,为现代物流搬运提供了新选择。