近年来,工业机器人的发展十分迅速,在各个领域被广泛应用。本课题应企业要求,设计了一种四自由度移送机器人机构,该机器人作为丝网印刷生产线上的移送辅助设备,用于移送盛有印刷油墨的容器。然而该移送机器人在运动的过程中出现关节驱动力矩不足,并且,由于刚度问题,该机器人在运动过程中发生明显的振动和颤抖。因此,本文对该丝网印刷油墨移送机器人进行分析与研究。　　本课题完成的主要内容如下:　　(1)通过Pro/E建立了此丝网印刷油墨移送机器人的三维模型,计算了机器人在典型位置运动过程中肩关节和肘关节处的动态负载转矩,并选用了合适的驱动电机。　　(2)用D-H法对该机器人进行运动学分析,求解出机器人的末端执行器(手掌)相对于参考坐标系(肩关节处)的位姿矩阵,并得出手掌末端在参考坐标系下的速度、加速度解析式。　　(3)通过有限元方法建立了机器人的动力学模型,经过Matlab程序编程计算,得出丝网印刷油墨移送机器人的动力学方程表达式。　　(4)通过有限元仿真软件ANSYS对移送机器人的整机进行动力学计算仿真分析,得出机器人前七阶模态固有频率和振型云图,并从振型图中分析了在每阶固有频率下机器人的振动情况,指出机器人的刚度薄弱环芾。　　(5)用实验模态分析的方法对所研究的丝网印刷油墨移送机器人进行了动力学实验分析,得出了移送机器人整机前七阶的固有频率及振型,并对比有限元仿真与实验的分析结果,验证了有限元计算机仿真方法的可行性与正确性,然后确定出移送机器人的刚度薄弱环节部位,最后给出优化建议,并通过仿真证明了优化结果的合理性。