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通过分析市面上不同品牌的SCARA机械手的操作空间，发现了当前SCARA机械手手臂相对固定的问题。为了解决上述问题，本论文将可适应设计理念应用于SCARA机械手的关节设计，从而使所设计的SCARA机械手的大、小臂能被快速的更换，进而能快速的满足于不同的操作空间范围要求。此外，针对生产中需要经常更换手爪的问题，设计了可快速更换不同手爪的手爪可适应接口。首先，文中通过几何绘图法分析了大、小臂的更换情况，并举例说明了手臂更换的原则；其次，根据所设计的结构并参考IAI SCARA机械手的相关参数，设计了两个SCARA机械手：SCARA-600、SCARA-360；最后，利用ADAMS软件对SCARA-600机械手进行时间最优的轨迹规划仿真，具体研究内容如下： （1）采用几何绘图法对SCARA机械手的工作空间进行分析，接着分析了SCARA机械手的大、小臂长度对其操作空间的影响且举例讨论了手臂的更换原则。 （2）利用可适应设计思想，设计两个臂长不同的 SCARA机械手，且所设计的两个SCARA机械手的手臂接口能够实现互换，并且更换快速、方便；而后，对SCARA机械手的关键零部件进行选型。针对生产中需要经常更换机械手手爪的需要，设计了一个可快速更换机械手手爪的可适应接口。 （3）在ADAMS中建立SCARA-600机械手的机械系统模型，然后利用ADAMS General Point Motion定义SCARA机械手末端点的运动轨迹。根据所设计的SCARA机械手的运动参数，基于ADMAS的优化设计功能，对所规划的路径进行时间优化。对SCARA机械手进行轨迹规划，并对比点驱动和关节驱动下末端点的位移偏差，以此说明利用上述方法对SCARA机械手进行轨迹优化的可行性。