在实际生产应用中，并联机构需要保持稳定的工作精度，才能保证生产的顺利进行，因而，并联机构的工作精度研究具有非常重要的研究意义。并联机构的各种误差对其工作精度起决定性作用，因此，针对误差进行相应的误差补偿十分重要。　　本文基于3-UPU并联机构提出一种针对该机构的综合误差补偿方法，该方法属于软件补偿法中的关节空间误差补偿法，具体是以3-UPU并联机构的运动学分析作为理论基础，其中包括：3-UPU并联机构的自由度计算，位置正逆解分析，初始位姿时雅可比矩阵的计算，刚度分析，机构奇异位形分析等，其次，对运动学分析中的正逆解方程进行直接数学微分运算，这样就可以引入各种误差变量，其中包括的误差变量有：动静平台结构误差，动静平台的铰链间隙误差，驱动杆杆长误差。另外，本文还对机构的不可补偿误差源进行了单独分析。最终，根据机构的正逆解微分方程，一一建立起相应的关节空间误差到动平台位置误差数学模型，并通过实例分析了各种误差源对末端操作器输出位置向量的影响情况。最后，对3-UPU并联机构误差的补偿问题展开研究，针对推导出的误差补偿模型，分析驱动杆杆长补偿量的大小，以保证整个机构的误差得到补偿，并具有较高的输出精度。本文采用MATLAB软件来分析运算3-UPU并联机构的误差补偿量，在计算出驱动杆杆长的补偿量后，再将补偿量重新代入机构误差数学模型，以观察补偿后的动平台输出位姿与未补偿前输出位姿的差别，最终实例证明：采用这种补偿方法能将补偿后的输出位置误差值减小一个数量级，补偿的效果非常明显，机构的工作精度得到了显著提高，同时，这也为并联机构轨迹控制领域奠定了理论分析基础。