随着社会的老龄化以及人们对残疾人士关注的加深,关于助老助残的服务机器人越来越成为人们的研究热点。做为服务于残疾人士以及老年人的智能轮椅属于一种服务型机器人,并且它将机器人技术、计算机技术、模式识别、图像处理等领域的先进成果融于一身,其发展也受到了国内外的关注。同时,智能轮椅的安全性也成为了重中之重的问题。在智能轮椅行进当中及时检测出路线上的障碍物和行人是其首要任务,同时也是当前智能轮椅研究中的热点问题。基于机器视觉的障碍物检测技术是最近几年来快速发展的先进的检测技术之一。相对于非视觉传感器比较而言,基于机器视觉的障碍物检测具有更为丰富的信息、宽广的探测范围和较为完整的目标信息等优点。本文针对智能轮椅做为研究平台,通过双目立体视觉技术以及行人检测技术研究分析障碍物及行人检测方法的关键技术。本文的主要研究工作如下：本文首先介绍了智能轮椅障碍物检测中需要的关键技术,对摄像机标定、双目匹配以及行人检测的国内外研究现状进行了概括。然后根据双目立体视觉的两种不同的光轴模型阐述了通过双目立体视觉测距的基本原理,通过对比选择计算较为容易的双目光轴平行模式。分析对比了常用的摄像机标定算法,并针对棋盘格标定法提出了棋盘格样本筛选方法。该方法利用棋盘格中角点之间的关系排除角点检测错误的样本,使标定结果更加准确,并得到双目摄像机的内参数和外参数。比较了行人检测的两大类方法的优缺点,研究了基于梯度直方图和支持向量机分类器的行人检测。并利用该方法对摄像机获取的图像序列检测,给出行人在图像中的位置。针对立体匹配算法进行研究,通过对几种立体匹配方法的对比,采用基于动态规划的匹配算法,并利用摄像机标定结果得到视差图。结合摄像机成像原理以及三维测距原理,并利用三角测量原理对距离进行计算。最后,基于vs2012和OpenCV2.4.6对障碍物检测进行仿真实验。实验证明,该方法适用于测量多种距离的场合,并对行人有特别的处理方式。为进一步实现智能轮椅的控制做了准备和铺垫。本文利用双目立体视觉技术与行人检测技术研究了智能轮椅的障碍物检测方法,虽然研究对象是智能轮椅,但是本文的研究成果以及研究和提出的方法对其他智能移动机器人的导航模块以及测距模块都具有重要参考价值。