摆线针轮副是高精度机器人 RV 减速器中的关键零部件之一，摆线针轮副传动特性直接影响 RV 减速器的运动精度和使用寿命。国外对 RV 减速器相关的理论分析、修形技术及加工方法等关键技术对外严格保密，而国内对于 RV 减速器的研究瓶颈在于承载传动精度的稳定性及减速器的使用寿命不达标，根本原因在于对真实承载啮合状况研究不足。因此，本文通过对摆线针轮副承载传动过程的深入分析，提出一种 RV 减速器摆线针轮承载传动特性的分析方法，此方法对RV减速器传动精度的改善和预控有参考意义。　　本文主要内容如下：　　1.分析RV减速器摆线针轮行星传动的轮齿啮合运动关系，分别得到摆线轮和针轮的齿面及法矢量的数学表达；根据相对运动及坐标转换的原理，将摆线针轮行星传动转换为定轴传动，建立了摆线针轮啮合副的转换坐标系，利用轮齿啮合原理建立摆线针轮的空载啮合分析(Tooth Contact Analysis)模型。　　2.根据 TCA 模型，推导出任意时刻摆线针轮副啮合点位置的计算方法；修形摆线针轮副在啮合过程中，节点 P的位置随针轮转角的变化而变化，由此提出一种啮合间隙的计算方法，有效克服啮合间隙传统公式的局限性，精确获取修形摆线针轮啮合的齿侧间隙。　　3.基于空载啮合分析模型，考虑修形设计对承载传动特性以及轮齿接触的非线性关系，根据 Hertz 接触理论、变形协调条件、力矩平衡原理及能量最低原理，建立摆线针轮承载接触分析(Load Tooth Contact Analysis)模型，采用数值迭代优化求解的方法，求解获得摆线针轮副的啮合接触力、变形量、啮合印痕、承载传动误差和啮合刚度等啮合特性。　　4.利用有限元软件 ABAQUS 对 RV 减速器摆线针轮副进行静力学仿真分析，获得了承载啮合应力和接触印痕，通过对比分析有限元仿真与理论建模计算的结果，验证了承载接触分析方法的可行性和正确性。