神经网络预测控制的机器人异步电机伺服控制系统研究

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智能控制技术己成为控制学的一个新的重要方面。神经网络控制在许多领域都己经得到了一定的应用,神经网络具有较强的自学习、自适应和容错能力,预测控制对复杂系统具有较强的自适应性。将神经网络对非线性对象的逼近能力和预测控制的优化策略相结合,提出了基于BP神经网络的预测控制方案。   本文提出的基于BP神经网络的预测控制算法设计思想是:首先采用BP神经网络模型预测器建立被控对象的预测模型;然后利用该预测模型,根据系统当前的输入输出信息,预测对象的未来输出值,并采用反馈校正,以克服系统中由于其他不确定性扰动造成的模型预测误差,得到较为精确的对象预测值;在此基础上,基于校正后的未来一段时间内对象的预测值,结合给定的系统输出值,根据定义的二次性能指标对控制变量进行滚动优化,得到系统未来的控制序列。基于BP神经网络的预测控制取得了很好的控制效果,证明了这种控制方案可行性和优越性,为在实际应用奠定了基础。
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