四轮独立驱动/转向电动汽车四个车轮的输出转矩和转角均独立可控,大大提高了车辆的操作稳定性和机动性,得到了广泛关注和研究。执行机构的增加带来了控制上的挑战,因此轮驱电机协调控制成为了四轮独立驱动/转向电动汽车研究领域的热点。本文以四轮独立驱动/转向电动汽车协调稳定运行为目的,针对车辆行驶时轮驱电机协调控制问题展开研究,主要研究内容如下:首先,设计四轮独立驱动/转向电动汽车整车结构和主要性能参数,并依据汽车动力学公式进行整车动力匹配;通过对电动汽车驱动电机性能比较,进而选定外转子永磁无刷直流电机为驱动电机,同时建立其数学模型。其次,设计基于一阶线性自抗扰转速环控制器,并分析了一阶线性自抗扰控制器的稳定性和频带特性;采用直接转矩控制与线性自抗扰相结合的轮驱电机控制算法,仿真分析得出该算法提高了驱动电机的动静态性能。再次,基于分层理念,针对四轮独立驱动/转向电动汽车直线行驶、常规转向、原地转向、平移转向四种行驶模式,提出基于线性自抗扰偏差耦合同步控制和电子差速控制的轮驱电机协调控制策略,并仿真验证所提控制策略的正确性。最后,搭建四轮独立驱动/转向电动汽车驱动系统实验平台,采用基于CAN总线的分布式与集中式控制相结合的控制结构,以DSP TMS320F28335为主控芯片,对实验平台中的硬件和程序进行设计;对所提轮驱电机控制算法和轮驱电机协调控制策略进行实验验证,实验结果证明了控制算法和控制策略的有效性。