为了降低人类生活对石油资源的依赖程度,改善人类生存的环境质量,世界各国都在提倡大力发展新能源汽车。而四轮独立驱动电动汽车作为新能源汽车的一种新型布置形式,简化了整车传动系统,提高了传动效率和整车的可控自由度。通过对各轮毂电机输出转矩进行精确控制,以此改善车辆行驶过程中的操纵稳定性是四轮独立驱动电动汽车亟需解决的一项关键技术问题。本文针对该关键技术问题,通过以下具体工作完成驱动力分配策略设计和实验验证。首先,对四轮独立驱动电动汽车多自由度非线性系统进行简化,在Simulink中搭建七自由度车辆动力学模型,与Carsim中成熟的车辆模型进行结构和性能参数匹配,通过相同工况下的仿真,验证所搭建车辆仿真平台的准确性和有效性。其次,采用分层结构对驱动力分配策略进行设计,其中上层利用神经网络的学习能力,对模糊控制器的模糊规则和隶属度函数等相关参数进行优化,计算出车辆稳定行驶所需的附加横摆力矩和需求纵向力,下层根据行驶工况的不同分别采用基于规则分配方法和以轮胎负荷率最小为目标的优化分配方法进行驱动力矩分配。然后,依据GB/T6362-2014汽车操纵稳定性试验方法,通过Carsim/Simulink联合仿真,对所设计的驱动力分配策略进行高附着路面上的方向盘阶跃工况、双移线工况以及低附着路面上的蛇形工况仿真验证。最后,通过实时仿真平台dSPACE和控制器DSP28335搭建硬件在环测试平台,控制器采集驾驶员的操纵信息以及dSPACE车辆实时模型中输出的车辆状态信息,进行方向盘阶跃输入工况下的硬件在环测试。