近年来,随着5G通讯、物联网、人工智能等技术的迅猛发展,各类数据每年呈指数型增长,其中80%的数据都会转变为冷数据保存。如何将海量的冷数据以安全稳定、绿色节能、低成本的方式进行长期保存成为数据中心所面临的日益严峻的问题。均匀介质体存储（Homogeneous Medium Volume Optical Data Storage,HMV-ODS）具有在标准蓝光光盘大小的盘片中廉价安全存储数十、甚至上百TB信息的潜力。HMV-ODS不仅面临着传统意义上的记录点变小、轨道间距变密、盘片的转速提高的挑战,还将面临需要为均匀透明存储介质重新设计伺服机理的重大挑战。因此,将专用伺服层引入HMV-ODS光盘,并在此光盘的数据层添加其他伺服信息。本研究首先详细分析了服务于HMV-ODS光盘的伺服系统的被控对象和控制指标。被控对象即为针对专门为此体光存储设备开发的光学拾取器中力矩器的动力学固有特性;控制指标即为综合考虑读出信号信噪比、盘片制作成本等因素后提出的盘片机械特性。根据以上二者,针对此体光存储设备所需的力矩器性能指标,设计控制算法,对力矩器的固有特性进行补偿。因此,以传统的超前-滞后控制器作为研究基础,得到光驱控制系统的性能基线;然后针对此特定系统,设计了一种改进的附加型重复控制器。通过与性能基线比较,聚焦循迹误差信号减小,抗扰能力大幅提高。本研究还包括自主设计并实现了FPGA+DSP异构的光驱伺服控制系统,包括了误差信号采样模块、FPGA与DSP间数据传输处理模块、控制器模块、力矩器驱动模块以及PC端控制软件。在此自主实现的光驱伺服控制系统平台,实现并验证了上述控制器算法,完成了聚焦以及循迹伺服,实验结果与Simulink仿真结果吻合。测试结果表明,所提出的改进型重复控制器相比传统控制器,聚焦误差降低了41.3%,具有更好的抗扰动性能与伺服精度。上述工作验证了系统软硬件控制方案的可行性,并通过华为阶段验证,为今后高密度、大容量体光存储设备的研制提供了可靠的软硬件基础。