永磁同步电机具有转矩脉动小、低速性能好和噪音低等优点,因此常用于摆动电机控制领域。随着相关技术的发展,对摆动电机控制系统的要求也越来越高。本文旨在设计一种能够按照给定位置波形进行摆动的电机控制系统,并且保证该系统具有较高的控制精度以及良好的抗扰动能力。首先,研究摆动电机的位置前馈控制方法以及电流解耦方法。采用电机位置前馈的控制方法能够很好的缓和控制精度以及动态响应能力之间的关系,有效地解决普通三环控制中响应速度和超调量之间的矛盾;摆动电机在运行过程中,电机的q轴电流将会产生周期性变化,采用电流解耦的控制方法,能够减轻电机dq轴之间的耦合关系,从而提高摆动电机的控制精度。其次,将自抗扰控制(ADRC)应用到电机摆动控制系统,并对控制参数进行设计。自抗扰控制器能够准确的观测出电机的负载扰动并加以补偿,提高电机在负载情况下的跟随精度和响应速度。针对自抗扰控制中参数较多难以整定的问题,通过对该控制方法传递函数的推导,完成对自抗扰控制器参数的设计,并利用设计好的参数建立摆动电机自抗扰控制的仿真模型。再次,在摆动电机控制系统中采用模型参考自适应(MRAS)算法对电机的磁链进行在线辨识。电机在实际应用中,由于工作环境等因素的影响,电机永磁体磁链将会发生变化。针对此问题,本文分析了在自抗扰控制中永磁体磁链改变所带来的影响,并通过引入了MRAS控制算法,实现对电机磁链的观测,利用磁链的辨识结果修改自抗扰控制中的参数,确保摆动电机在失磁的情况下仍然具有良好的位置跟踪效果。最后,在理论和仿真分析的基础上,设计摆动电机的硬件控制电路,分别编写MRAS算法、前馈控制以及自抗扰控制的软件程序,完成对电机磁链的观测和电机摆动控制的实验。通过对实验结果的分析比较,验证前文提到的控制算法的正确性。