随着机器人研究的深入和机器人领域的拓展，许多恶劣和危险环境下的作业，如空间探测、深海搜索等，都需要由机器人完成。这些作业一般都非常复杂，由于受机器人技术水平的限制，目前的机器人很难自主完成这些复杂任务，需要由远离作业现场的人进行远程控制，因此出现了机器人遥操作系统。 大多数遥操作系统都是通过互联网进行通信，但网络通信存在着很多的问题，如时延问题，丢包问题，安全性问题，精确性问题等，这就使得机器人遥操作系统的控制更具有复杂性和难度。如何解决这些通信问题成为了很多国内外专家学者热点研究的目标。 本论文的工作是讨论了解决遥操作时延问题的几种方法，并且采用了其中的预测控制方法、基于事件的控制方法搭建了机器人遥操作系统；本论文还对空间机器人的运动学、动力学进行了深入的研究，实现了对空间机器人的仿真模拟控制，为我国在大时延下空间机器人遥操作技术研究方面做出了贡献；最后，本论文的工作还包括搭建了华南理工大学大学通用机器人三维仿真系统实验平台，和机器人遥操作系统平台。通过与哈尔滨工业大学深圳研究院的空间机器人地面实验验证系统集成、实验，论证了本文所提出的理论的有效性，及其技术实现的可行性。