高空作业车在高空施工、维修、救援等高空作业方面起到了重要的作用,并且随着高空作业需求和工作环境复杂性的增加,使得高空作业车向着更高、更快、更轻的方向发展,这对高空作业车的安全性、稳定性和智能化提也出了更高的要求。其中为了提升工作效率,保证工作人员的身心安全,对高空作业车臂架变幅系统的振动抑制的研究具有重要的工程实际意义。本文以移动方便、结构紧凑的折臂式高空作业车为研究对象,对臂架变幅系统在工作过程中臂架出现的振动现象,对其变幅液压系统和臂架结构进行了仿真建模分析,并采用奇异摄动理论,从臂架系统的大范围角度变幅和柔性臂架弹性振动两个角度进行振动控制分析,提出了慢快子系统的混合控制方法,来实现变幅臂架系统的振动抑制。本文的主要研究内容如下:(1)对折臂式高空作业车的变幅液压系统进行了介绍和分析,并且对系统中进行了数学建模得到了相应的传递函数,构建了变幅液压系统中负责一号臂与二号臂起升变幅的电液比例控制系统的整体函数。便于得到液压系统的稳定性及响应和校正分析,来实现电信号到机械信号及时响应的需求。(2)对折臂式高空作业车的臂架结构进行了介绍,并从刚体和柔体的角度,基于拉格朗日方程建立了臂架系统的多刚体动力学模型和柔性多体动力学模型,同时考虑了等截面柔性臂架和变截面柔性臂架的特点,进行了建模和仿真。通过仿真对比,分析了引起臂架系统振动的主要影响原因。(3)基于奇异摄动理论,将臂架柔性多体系统分解为大范围变幅慢变子系统和柔性臂端部振动快变子系统。通过对快慢两个系统的分析,分别采用了PID控制和最优控制方法进行混合控制。(4)建立了以期待角度电信号为输入的仿真模型,对臂架变幅振动控制系统进行了仿真建模,分析了混合控制方案对臂架振动抑制的有效性。