路径规划是智能机器人研究中最重要的问题之一。多机器人路径规划要求各个机器人避开环境中的障碍物,同时避免机器人之间的冲突与碰撞,找到从起始点到达目标点的无碰最优路径。本文提出了基于多阶模糊系统人工势场路径规划方法,并以单机器人为平台进行了仿真和实验验证。在以上基础之上,设计了冲突消解策略,解决多机器人路径规划中机器人之间的冲突问题。本文主要研究内容如下：一、介绍了机器人路径规划的研究现状,分析了传统人工势场法中存在的目标不可达,容易陷入局部极小点等缺陷。为了克服这些问题,本文充分考虑了影响机器人路径规划的多个因素,设计了基于模糊人工势场法的路径规划算法。为了避免输入变量过多引起的模糊规则爆炸,模糊控制采用分层模糊系统。二、针对多机器人路径规划可能存在的冲突避碰问题,采用混合策略,将优先级策略和速度调整策略相结合,同时根据机器人之间的位置关系,制定出不同的交通规则。机器人根据所处环境的不同采用相应的策略,从而减少路径规划的路径长度和规划时间。三、针对提出的机器人路径规划算法,分别在单机器人和多机器人上进行了仿真和实验验证。将基于模糊人工势场的算法封装成COM组件,在VC++平台下编写机器人的运动控制程序,将机器人的状态信息显示在开发的算法平台界面上。在单机器人路径规划的基础上,设计通信过程实现机器人信息的共享交换,采用冲突消解策略,完成多机器人路径规划。