机器人微型化是今后一段时期机器人技术发展的一个重要方向.该文论述的微小步行爬壁机器人是一种特种机器人,它采用永磁场和电磁场相互作用的驱动方式,具有体积小,驱动控制灵活的特点,便于进入狭小空间,管道以及人难以到达的大型导磁面,进行各种检测工作.论文先论述了永磁材料的一些基本特性参数,并结合微小步行爬壁机器人自身的特点,确定了机器人所需要的合适的永磁铁.因为机器人体积较小,所以在给定了永磁铁的条件下,如可使机器人有足够大的驱动力便成为机器人结构设计的重点.因此接下来论述了机器人的三种可能结构,分析了这三种结构的磁场及机器人驱动力情况,从而确定了最优的一种差动结构.为使机器人能沿垂直于水平面的导磁壁稳定上行,论文通过对机器人脚部磁路和运动中机器人的受力分析,确定了机器人吸附线圈所需要的最小匝数.最后论述了微小步行爬壁机器人的驱动控制电路,简要介绍了机器人在水平运动和沿垂直壁运动这两种典型的情况下机器人运动状态和工作时序.