混合动力电动汽车有效地结合了内燃机汽车和纯电动汽车的优势,利用再生制动与能量管理控制,保证了车辆的动力性、安全性和燃油经济性。混合动力电动汽车的制动控制与能量管理涉及了多个动力源之间能量协同控制,包含路况与路面不确定性等因素,是一个复杂的非线性时变系统控制问题。本文针对混合动力电动汽车的制动控制与能量管理问题进行研究,主要内容如下:（1）利用混合动力电动汽车电机具有快速响应与再生制动的特性,研究了基于滑移率的混合动力电动汽车制动控制与制动力分配问题。针对系统的不确定性和建模误差,将道路附着情况作为自适应控制器的状态反馈设计了模型参考自适应控制器对制动力进行控制,并与模糊逻辑控制相结合进行制动力分配以提高制动性能与再生制动率。（2）研究了基于扰动观测器的制动力控制与基于电池荷电状态的制动力分配问题。采用了双层制动控制结构对制动控制与能量回收进行研究。在制动控制层,提出了一种基于扰动观测器的制动力控制方法,利用非线性观测器对道路的不确定性和载荷变化在线估计进行补偿控制。在制动力分配层,提出了一种新的基于电池荷电状态的制动力矩分配策略,充分考虑了电池的荷电状态与变化,获得了更高的再生制动效率,提高了燃油经济性。（3）利用前车信息研究了混合动力电动汽车的跟车控制与能量管理问题。基于前车信息提出了一种基于安全车距的混合动力电动汽车跟车控制与能量管理的协同控制。考虑了道路限速、坡度和载荷实时变动对车辆跟踪控制性、安全性与燃油经济性的影响,设计了基于观测补偿的动态面跟车控制方法,既保证了控制的最优性又解决了工况预测和速度规划的要求。并在安全距离内采用滚动动态规划算法进行混合动力电动汽车能量管理,解决了动态规划算法存储空间有限和在线计算负担大的问题,实现其实时能量优化管理。（4）研究了混合动力电动汽车的队列控制与能量管理问题。采用模型预测控制对领头车辆进行实时能量管理,通过跟踪控制提高车辆队列的燃油经济性。并根据领头车的速度与加速度信息,设计了滑模控制器进行混合动力电动汽车队列控制,综合考虑了与领头车辆的速度误差和相对于前车的车间距误差从而既保证了车辆队列的速度一致性,与前车的避撞性,以及混合动力电动汽车的队列稳定性。