【摘 要】
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近年来,随着机器人技术的发展,制造业逐渐出现了转型升级,更多的工业机器人被应用到生产制造当中,虽然这类工业机器人通常工作效率较高,但是一旦发生事故,往往会对设备甚至是人类造成较为严重的伤害。针对液压机械臂类机器人的人机物理接触安全性问题,本文根据液压伺服原理和柔顺构型理论,设计了一台具有柔顺性的撞击随动型液压机械臂。由于液压传动输出力矩较大,不能通过添加柔性臂这类传统的方法来使机械臂具有柔顺性,且
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近年来,随着机器人技术的发展,制造业逐渐出现了转型升级,更多的工业机器人被应用到生产制造当中,虽然这类工业机器人通常工作效率较高,但是一旦发生事故,往往会对设备甚至是人类造成较为严重的伤害。针对液压机械臂类机器人的人机物理接触安全性问题,本文根据液压伺服原理和柔顺构型理论,设计了一台具有柔顺性的撞击随动型液压机械臂。由于液压传动输出力矩较大,不能通过添加柔性臂这类传统的方法来使机械臂具有柔顺性,且单纯的主动柔顺控制无法在意外碰撞瞬间对碰撞进行化解,于是本文提出由液压被动柔顺关节构成的撞击随动型液压机
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