本文设计了一种模块化的基于磁带导航的潜入式自动引导车(AGV)的机械结构及软件控制模块,并研究开发了一种依靠MEMS惯性传感器元件来进行位姿及方向反馈的AGV软件系统。文章首先详细描述了所设计自动引导车的机械结构,通过引入ADAMS虚拟样机技术对AGV的驱动模块进行运动学建模仿真,并对关键的驱动单元升降机构内弹簧板的位置做了柔性体应力应变分析；在对AGV底盘的运动学进行充分分析之后,运用Matlab软件模拟了小车绕某一半径的圆周行驶时的行驶轨迹,据此提出了驱动单元在转向结构上的改进方案；最后总结仿真的结果与设计过程,完成了一个针对该AGV系统驱动模块的计算机数据库软件,其驱动电机数据库功能,参数计算功能等为以后该类型AGV系列的再开发做了铺垫。其次,为了实现最初的设计要求,采用了基于MEMS加速度传感器及电子罗盘模块的上位机位姿及方向反馈系统,其中主要阐述了包括系统的硬件组成,数据串口通信方法,实时卡尔曼数字滤波器(Kalman filter)的软件实现方法,以及磁传感器的调试等。