工业机械手一般应用于企业的自动化生产线上，根据控制系统的设定可自动完成上下料、装配、喷涂、焊接等作业任务，真正实现作业任务的自动化、无人化操作。目前，大多数用于上下料作业任务的机械手都还属于第一代的“示教再现型”机械手。移摆型自动化上下料机械手的研究，就是在综合考虑企业加工生产线的作业任务、作业环境、经费预算等实际情况下，旨在为企业加工生产线设计一种可以自动完成上下料作业任务的移动摆动式机械手。本文对移摆型机械手的运动学进行了分析和研究，主要包括机构形式的选取、末端手爪位姿运动方程的建立、轨迹规划和三维实体模型的构建及运动学仿真操作，现将本课题的主要研究内容进行如下概括：首先，对机械手机械部分的主要组成部件进行分析和研究，并根据作业任务的要求，选用了平行四边形机构作为移摆型机械手的摆动机构，并最终确定了移摆型机械手的机构组成形式。其次，利用D-H方法对组成机械手的各个连杆进行了坐标系的建立，结合齐次变换矩阵理论最终推导出末端手爪相对于基坐标系的位姿变换矩阵。再次，对机械手作业过程的运动轨迹及所需完成的各个目标动作进行描述，使用直线定时插补理论对其运动轨迹进行直线插补计算，并求得了各个插值节点处对应的关节变量值。最后，使用UG三维绘图软件进行机械手三维模型的构建，并将其转存为动力学仿真分析软件ADAMS文件格式，使用ADAMS的约束库功能对机械手三维模型的各个关节添加约束及驱动，进行运动学仿真分析，并输出机械手各个组成关节及末端操作器的运动特性曲线图。